电动压液带动回环程序型车体作业机理和扼制方式

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ehps直流无刷电机的结构及工作原理对于本系统所用的无刷直流电机，其转子、定子的外观结构，如示。电机结构由可见，该电机的转子是外置的，另外电机定子总槽数为12个，转子含7块永磁体，即7对极，根据公式：电角度＝极对数×360°总槽数，或者电角度＝极对数×机械角度，可以计算出该直流无刷电机的电角度为210°，由该电角度可绘制出电机绕组的星形矢量图，如示。并根据四相绕组对称和合成转矩最大的原则来分配各项绕组分别包含哪些槽导体。假设槽导体编号为1、8、3为a相，10、5、12为b相，7、2、9为c相，4、11、6为d相。

直流无刷电机驱动电路图当电机转子位置传感器信号输入至dsp后，dsp根据该换相控制字决定a、b、c、d四相中的某一相为当前所需导通相，并通过输出pwm斩波信号控制某一功率管开关。当某一相绕组导通后，电流经12v电源正端流过绕组，最后流过检测电阻至功率地，其电流方向如图中实线所示。

该电机的四相绕组导通次序按下述方法确定。首先根据实验观察得到电机的四相绕组反电动势波形图及对应的换相控制字。其次根据反电动势波形，记录每一相绕组的反电动势达到正峰值时刻的换相控制字。最后通过程序指令输出pwm信号以导通该相。换相控制字与换相的对应关系，如示。

表1换相控制字与换相的对应关系由于该电机绕组的结构为双绕组，实际上，a相绕组与b相绕组为主绕组与辅助绕组的关系。a相绕组与b相绕组双股并绕，紧密地耦合在一起。当a相主绕组通电结束后，由于磁场蓄能，b相辅助绕组导通，因a相主绕组电流衰减，绕组产生反电动势，并在b相绕组同名端感应相同大小的反电动势。当该反电动势大于电机电压时，b相绕组的功率管的保护二极管导通，完成一次续流工作。电机续流时绕组电流方向如所示。此续流原理同样适用于c、d相绕组。

ehps用bldcm控制策略在实际ehps系统中，电机的转速需要通过中央控制单元接收外来的车速信号及方向盘转向角速度信号，并作出相关处理后经查表后获得。

polo车所用转向盘角速度信号来自海拉公司研制的感应式位置传感器，该传感器可在一个简单、紧凑的空间条件下能够实现对线位移和角位移的非接触式测量，该传感器输出频率大致不变，脉宽随转向盘位置变化而变的脉冲信号。该信号特点为，转向盘角度增加，信号占空比随之增加。转向盘每转过60°，信号波形就重复变化一次。由于传感器设计上等因素，信号的占空比的最小值和最大值无法达到0%和100%，并且存在一定的信号上升时间。将信号引入dsp的i/o口以便进行转向角速度计算处理。

为保证车辆在静止或低速行驶及快速操作转向盘时能够得到较大助力，而车辆高速行驶及缓慢操作转向盘时得到较小助力，甚至无助力，本文制定了针对该电机的控制策略，首先通过matlab的internp1函数拟合了一组曲线，如所示。该组曲线是制定控制策略的首要依据。图中的十一条曲线代表十一种车速范围的电机转速特性曲线。主要的设计思想为，当转向盘转向角速度传感器无输入信号或输入信号数值很小时（停止模式），电机根据车速信号不同维持在某一恒定转速。当转速传感器输入信号超过某一数值（助力模式），电机转速则根据目前的车速大小按不同的比例线形增加，直至增加到电机转速的最大值。从图中可以看出在线形阶段，车速越大，曲线的斜率越小，而车速越小，曲线的斜率反而越大。这样设计的目的是为了能够保证驾驶员在车辆行驶过程中可以得到较好的转向手感，在车速较低时，能够提供较大的助力，而车速较高时助力减小甚至不提供助力。其次，对于此控制策略而言，从停止模式过渡到助力模式响应较慢，转向手感仍也有变坏的趋势，因此需要采取相应的对策。该文献提出，通过设置更高的停止模式下的电机转速可有效解决响应慢的问题。最后由于每一条曲线代表的是一个车速范围，而不是某一固定车速，这样在软件程序中还需要加入车速滞环环节，否则控制器可能会由于车速信号的小幅变化而在若干条助力特性曲线之间反复切换。

控制策略中设计的电机转速特性中断处理可描述为：进入中断后首先立即保护现场，并启动a/d转换。其次程序需根据车速传感器信号对当前车速进行判定，并根据转向盘转角速度传感器信号做出相关计算确定转角速度大小，由车速和转向盘转角速度来确定当前电机的目标转速。

当给出电机目标后程序经过电机的转速pi调节和电流pi调节控制电机达到该目标转速，并完成电机的换相工作，最后中断退出并恢复现场。中断处理程序流程，如所示。

亮相即告罄，冠德618聚惠狂欢节福利再加推 618大促即将来袭，相信人的购物车已经填的满满的了，就等着时间一到，开始剁手。想体验618大促的心跳感何必等到6月18日，冠德石油近日推出回馈新老用户的“618聚惠狂欢节”活动，让车主们在618享受到优惠加油的多重福利。为了让车主们尽早得到实惠，冠德石油提前一周放出优惠福利，让人没有想到的是，6月11日优惠福利推出的当天，瞬间秒杀，很多刚刚打开手机的车主们只好无奈的看着福利被抢光。说好的“年中大惠”就这么猝不及防的结束了吗当然没有，冠德岂能让广大消费者失望呢冠德618聚惠狂欢节还有一波福利等广大

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