车辆智能合理避碰程序进境研讨

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随着微波器件和集成技术的飞速发展，避撞系统在汽车领域获得了较快的发展，很快进入实用阶段。以德国、法国等欧洲国家对毫米波雷达避撞技术研究进展很快，如奔驰公司和英国劳伦斯电子公司联合研制的汽车避撞报警系统，在小汽车、客车和卡车上试用多年，性能良好。1995年，日本丰田汽车公司率先研制出了主动安全系统，三菱和日立公司在毫米波雷达技术方面也做了大量的研究。美国的研究相对于欧洲和日本来说起步较晚，但目前美国的汽车避撞技术已经处于世界的领先水平。

国内汽车避撞控制系统的研究20世纪90年代中期，我国开始汽车主动安全避撞系统的研究。以清华大学、吉林大学和东南大学等科研院所进行了大量工作，取得了一定成果。但是和国外的高投入、综合性研发相比，国内研究不够集中，研究深度不够，研发成功的产品功能比较单一。

汽车主动安全避撞系统原理汽车主动安全避撞控制技术作为较成熟的主动安全技术，能够自动发现可能与汽车发生碰撞的车辆、行人或其他障碍物，发出警报、制动或规避等措施，以避免碰撞的发生。

汽车主动安全避撞系统组成它主要由车用测距传感器、气节门位置传感器、轮速传感器、路况检测传感器和控制系统组成。信号采集系统：采用雷达、激光、超声波等技术测出本车速度、前车速度以及两车之间的距离。数据处理控制系统：控制芯片对两车距离以及两车相对速度进行读取，判断两车的安全距离，如果车距小于安全距离，数据处理控制系统就会发出指令信号。

执行机构：负责实施数据处理控制系统发来的指令，发出警报，如司机没有相应动作，执行机构将采取措施，如关闭车窗、自动刹车等。汽车主动安全避撞系统工作过程汽车主动安全避撞系统的工作过程可分为三个部分：当车辆正常行驶时，汽车主动安全避撞系统不断对车辆行驶的安全程度进行计算。

当系统判断当前状态为危险状态时，避撞系统首先关闭油门，若驾驶员未采取相应的动作，则系统将自动进行车辆制动和转向，并调用其他相关系统（如abs、esp等）。车辆回到安全状态或驾驶员采取了正确动作后，系统对车辆的控制自动解除。当系统判断为危险无法避让时，将根据危险程度的高低和障碍物的类型（车辆、行人或者其他障碍物），选择最优的被动安全控制策略。

汽车主动安全避撞系统关键技术系统的关键技术主要包括行驶环境目标车辆识别及运动信息的获取、安全距离模型和避撞控制系统模型。行驶环境识别汽车行驶时周边和本身的环境识别是避撞功能实现的基础，包括自车到目标车的距离信息、制动踏板位置、节气门位置等。涉及到的传感器有：车速传感器、节气门位置传感器、制动踏板、加速踏板传感器等。

行驶环境识别中最关键的是本车到目标车距离的测量，测距手段有超声波测距、红外线测距、激光测距和雷达测距等。如通用公司研究的避撞报警系统，采用的是激光雷达技术；德国奔驰汽车公司、在汽车主动避撞系统中使用了德国adc公司生产的毫米波雷达系统。

汽车主动安全避撞系统的发展预测汽车避撞控制系统日趋复杂化汽车主动避撞系统是以现代信息技术、传感技术为基础的，这些技术的发展，尤其是微电子技术发展，必然会带来避撞技术的快速突破，控制算法更趋复杂，控制方法更加多样。其环境探测功能、事故预测及险情判定功能、自动控制与执行能力更加突出。

汽车避撞控制系统更加人性化在车辆行驶过程中，驾驶员、汽车和道路环境构成了典型的人机环境系统，但车辆本身状况和环境有瞬息万变、不确定、无法精确描述的特点，在这种情况下，汽车避撞控制系统的设计和发展越来越重视以人为中心，同时兼顾行人和车内乘员安全。

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