带动型智能导输车体的半器具化换置构造

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工作原理agv的移载系统是由推挽机构5、变位机构4和辊道9组成。变位机构的基本功能是每当电磁铁6动作一次，升降杆3就变换一次高低位置，随着货叉8的左右伸缩可从agv两侧将托盘拉进或从agv推出，完成装卸货任务。

结构特征如所示，变位机构主要由电磁铁5、高低位套3、升降杆4、转动轴1、挡销2和未示出的弹簧等组成。电磁铁固定在agv车体上，转动轴和挡销固定在推挽机构的货叉两端，高低位套可绕转动轴转一定的角度，升降杆在高低位套中上下滑动，其位置的变化受命于正下方电磁铁的作用。

挡销的作用是限制高低位套在竖直状态只能朝一个方向转动。每辆agv需两组（4套）变位机构，如所示，a、b变位机构为一组，c、d为另一组。

变位机构示意（a）升降杆处在高位（b）升降杆被吸回1.转动轴2.挡销3.高低位套4.升降杆5.电磁铁l升降杆行程工作过程（1）如a所示初始状态即agv投入工作之前或保养时，变位机构1处于低位。（2）工作状态如b所示，agv空车准备装货，变位机构处于高位。

变位机构布置俯视1.货叉a、b、c、d变位机构p托盘位置变位机构状态示意（a）初始状态（b）工作状态1.变位机构2.货叉如a所示，当货叉2向左移动进入托盘1下方时，左端高低位套3已被托盘撞偏转，顶端转低。当货叉穿过托盘下方后，高低位套因重力自然回位，托盘被限位在货叉中间（如b）。当货叉右移收回时，由于挡销的作用托盘被升降杆推动随之右移，完成装货作业。反之，货叉向右工作也能完成同样功能。

左向装货工作过程（a）托盘刚进入货叉时（b）托盘已进入货叉1.托盘2.货叉3.高低位套（3）当agv载货运行时，变位机构的升降杆处于高位，由于货叉两端挡销位置正好挡住高低位套转动，托盘无论朝哪一方向移动都被限定在货叉中间范围，不会发生滑脱。

当agv准备向左侧卸货时，控制系统先使左端电磁铁动作，左边的变位机构处于低位。当货叉2向左伸出，右边仍处在高位的变位机构推动托盘移到站台上，货叉收回时，由于左边变位机构已处于低位，可使托盘停在站台上，完成卸货。反之，当向右侧卸货时，右端的电磁铁动作即可。左侧卸货状态1.托盘2.货叉3.电磁铁4.高低位套无论向左或向右侧卸货，变位机构完成卸货后都必须恢复到高位才能进行下一次装货。

小结（1）由电磁铁、高低位套和升降杆等组成的半机械式变位机构设计方案合理，逻辑性强，满足推挽式agv装卸货及运输的各项要求。

（2）突出特点在于将电磁铁固定在agv车体上，与其他运动机构分离，避免了推挽机构左右伸缩运动时导线连通不便。

（3）高低位套和升降杆的技术性能是设计的关键，要能保证其可靠、灵活地实现高、低位反复变换。

（4）设计时，升降杆行程和货叉相对托盘的间隙，托盘与两端止推间距，以及电磁铁吸合行程等要共同考虑。

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